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行业动态

自动上下料机械手详解之机身计算与分析

自动上下料机械手详解之机身计算与分析


1机身计算与分析 

     机身是直接支撑和传动手臂的部件。一般实现臂部的升降,回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上,或者直接构成机体的躯干与底座相连。因此,臂部的运动愈多,机身的结构和受力情况就愈复杂。机身既可以是固定的,也可以是行走的,即可以沿地面或架空轨道运动。此次设计机身为地面轨道运动式。它的驱动系统是步进电机其型号为Y132S—8功率2.2KW转速710r/min,再电动机后接了一个圆锥圆柱齿轮减速器其输出速度为1.2m/s。在后是一个制动箱。其主要参数是由外部计算机调整和控制,在很大程度上是由运动学和轨迹运动而去编制小车的运行程序。由以上对机身的分析和前面的计算完成。

2液压系统总体设计 

     本次设计的机械手是以PLC来控制整个液压元件,通过控制液压缸的电磁换向阀而实现机械手各个关节的运动。至于机械手在空间的运动和定位则由外部的电脑操作系统完成,它主要先进行机器手的运动学分析,动力学分析,轨迹规划和编程。从而由上述系统完成整个机械手在空间的行走,定位和重复定位等操作。 

(1) 换向回路的选择 

夹紧缸换向选用二位三通阀,其他缸全部选用B型的三位四通电磁换向阀。选用B型电磁阀便于微机控制,选中位为O型是使定位准确。 

(2) 调速方案的选择 

本系统是功率较小的,故选简单的进油路节流阀调速。 (3) 缓冲回路的选择 

选用二位三通阀加入油路,便于微机控制,提高自动化程度。 (4) 系统的安全可靠性的选择 

为防止伸缩缸在仰起一定角度后的自由下滑,都采用单向顺序阀来平衡。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧。 4.2液压元件的选择 4.2.1液压缸 


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