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行业动态

车床机械手之热镦挤送料机械手

车床机械手之热镦挤送料机械手


    机械手是工业机器人的一种,它是在工业机器人的基础之上发展起来的。机械手的种类很多,常见的有液压式、电动式、气动式和机械式机械手。我们所设计的机械手为机械式。机械手的主要部件为手部和运动机构,运动机构用来控制的各种动作,使机械手完成上下摆动、左右回转、伸缩、摆动等等运动。手部是根据所要抓取的物体的形状、材质、大小、重量等因素来设计的。机械手的自由度影响机械手的灵活性、通用性,通常机械手自由度为4-5个,一般的专用的机械手由2-3个自由度。机械手通常用作机床、生产线等工作场合的上下料、换刀等工作。机械手的特点是工作时间长,工作精度高,抗干扰能力强,可以在恶劣环境中工作

1:总体设计达标标准

      自由度关节式热镦挤送料机械手,由电动机驱动,夹送圆柱形镦料,往40 t镦头机送料。它的动作顺序是:手指夹料,手臂上摆l5°,手臂水平回转l20°,手臂下摆l5°,手指张开放料;手臂再上摆,水平反转,下摆,同时手指张开,准备夹料。

设计热镦剂送料机械手驱动机构使热镦机送料机械手完成上下摆动和水平回转运动,设计传动系统并确定其传动比分配。设计连杆机构并进行速度、加速度分析。凸轮连杆机构的设计计算:选择从动件的运动规律,确定基圆半径,校核最大压力角与最小曲率半径。减速器部分齿轮机构的设计计算、校核计算。

      机械手送料频率为15次/min,电机转速为1450r/min,通过简单计算可知,每周期运动时间为4秒钟,这4s可进行如下分配: 机械手手指夹料(0.4s)——机械手手臂上摆15度(0.4s)——机械手手臂水平回转120度(0.8s)——机械手手臂下摆(0.4s)——机械手手指张开放料(0.4s)——机械手手臂上摆15度(0.4s)——机械手手臂水平反转120度(0.8s)——机械手手臂下摆15度(0.4s) 

2:机械手圆形运动循环图 

      我们在以上得基础上进行拉进一步改良通过运动周期计算绘制圆形运动循环图。运动循环图是在机械协调设计中所需要

用到的重要的图形文件。它能更好的说明运动过程,可以描述各个执行机构之间的运动顺序、相互之间既协调又制约的动作关系。运动循环图的常见类型有直线型、圆形、直角坐标式等类型,在这里,我们使用圆形运动循环图,它可以更加直观更形象的描绘出机械手水平运动与上下摆动的运动关系,即在平动时水平停止,在进行上下摆动式水平方向静止,两者互相不干扰。 

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